Faire fondre au bain-marie le chocolat avec le lait et le beurre de cacahuètes. Quand le mélange est lisse et homogène, retirer du bain-marie. Réserver. Laisser tiédir le temps de préparer la suite (ainsi cette préparation ne sera pas trop chaude et ne durcira pas quand on la mélangera aux oeufs).
Dans un saladier mettre les jaunes d'oeufs (verser les blancs dans le bol du robot).
Ajouter le sucre en poudre aux jaunes et fouetter jusqu'à blanchiment.
Monter les blancs en neige ferme (compter 3 minutes en vitesse maximale au robot). Réserver.
Ajouter dans le saladier contenant les jaunes le chocolat fondu. Fouetter. On obtient une préparation lisse.
Ajouter délicatement, avec une maryse, en soulevant les blancs en neige (en 3 fois). Bien les incorporer.
Quand la mousse est prête, la verser dans des pots. Placer au réfrigérateur minimum 4 heures pour que la mousse prenne.