Dans un petit bol, verser 3 cuillères à soupe d'eau (45 ml) à peine tiède, y diluer la levure avec 1 pincée de sucre. Réserver.
Dans le bol du robot, verser la farine, le sel et le sucre. Mélanger avec une cuillère.Dans un petit bol, tiédir à peine le lait (15 secondes au micro-ondes). Réserver.Verser la levure diluée dans le bol avec la farine. Pétrir vitesse lente, au robot, tout en versant en filet le lait puis ajouter le beurre coupé en petits dés tout en laissant pétrir. Passer le robot en vitesse moyenne et laisser pétrir 10 minutes.
Rassembler la pâte au centre du bol (elle est collante, c'est normal, c'est ce qui fera le moelleux). Le couvrir d'un film alimentaire et laisser reposer 45 minutes.
Déposer la pâte sur un plan de travail bien fariné et dégazer, avec les mains farinées également, en faisant quelques rabats. Diviser en 5 portions égales (100g chacune environ). Faire 5 boules avec les mains farinées et les déposer sur une plaque à pâtisserie tapissée de papier sulfurisé. Etaler dans le sens de la longueur avec les mains (pas de rouleau !), les pâtons doivent faire 12 cm de long.
Laisser pousser 30 minutes.
Préchauffer le four à 180°c, chaleur tournante.
Mélanger le jaune d'oeuf avec 1 cuillère à café de lait et badigeonner le dessus des pains.
Avec une lame, faire une entaille superficielle (ne pas trop enfoncer la lame). Saupoudrer de flocons d'avoine. Enfourner 19 minutes.
Sortir les pains immédiatement du four, faire glisser le papier sulfurisé sur le plan de travail (garder les pains sur le papier). Laisser refroidir quelques minutes et couvrir d'un torchon pour garder le moelleux.
Laisser refroidir totalement ainsi à température ambiante.