Dans le bol du robot muni du batteur, mettre les jaunes d'oeufs (réserver les blancs dans un bol) et 20g de sucre en poudre. Verrouiller le couvercle avec le bouchon et lancer le programme : Manuel V7 pour 1min40s.
Ajouter le mascarpone et le nutella. Verrouiller et lancer le programme : Manuel V7 pour 3 minutes.
Mettre la préparation dans un saladier. Laver le bol et le batteur. Bien sécher puis mettre les blancs d'oeufs avec la pincée de sel. Verrouiller avec le bouchon et lancer le programme: Manuel V7 pour 2 minutes.
Retirer le bouchon, ajouter les 20g de sucre restant, fermer et lancer le programme : Manuel V7 pour 4 minutes.
Incoporer ces blancs montés dans la préparation réservée dans le saladier, délicatement, en soulevant, avec une spatule.
Tiédir dans une petite casserole le lait avec le cacao sucré. Verser le contenu dans une assiette creuse.
Tremper rapidement 1 seul côté de 2 biscuits cuillers (côté plat). Dans une coupe individuelle les déposer au fond (les casser en deux si nécessaire). Faire de même pour 3 autres coupes.
Couvrir avec de la crème tiramisu au nutella préparée.
Déposer au dessus 2 biscuits trempés rapidement dans le lait au cacao (côté plat uniquement) dans chaque coupe.
Terminer avec de la crème tiramisu nutella.
Placer au réfrigérateur minimum 5 heures
Juste avant de servir, poudrer de cacao non sucré.